Normandian herttuan Rikhard II: n kuolemasta elokuussa 1026 hänen poikansa (myös nimeltään Rikhard) onnistui herttuakunnassa. Rikhard III: n nuorempi veli Robert kuitenkin kiisti perinnön. Robert ei tyytynyt perintöönsä Exmesin kaupungista ja sen lähiympäristöstä, vaan kapinoi ja ryhtyi aseisiin veljeään vastaan ja valloitti Falaisenlahden linnan. Rikhard piiritti linnan ja pakotti Robertin alistumaan hänelle, mutta herttua kuoli tuntemattomasta syystä vuonna 1027 ja häntä seurasi hänen veljensä. Robert siitti aviottoman pojan Herleva-nimisen naisen kanssa, joka oli kotoisin Falaisen kaupungista ja kamariherran tytär. Lapsi William syntyi noin vuonna 1028.
linna (1100-1200–luvuilla), josta on näköala kaupunkiin korkealta kalliolta, oli aiemmin Normandian herttuoiden istuin. Rakennustyöt aikaisemman linnan paikalle aloitti Englannin kuningas Henrik I vuonna 1123 ”suuren linnan” (grand donjon) myötä. Myöhemmin lisättiin ”pieni pitää” (petit donjon).
1100-luvun ensimmäisellä neljänneksellä rakennetussa tornissa oli sali, kappeli ja huone Herralle, mutta ei pieniä huoneita monimutkaiselle talousjärjestelylle; näin se muistutti Englannin Corfen, Norwichin ja Portchesterin torneja.
Arthur I, Bretagnen herttua, oli Englannin kuninkaan Juhanan Teini-ikäinen veljenpoika ja kilpailija Englannin valtaistuimelle. Ranskan kuninkaan Filip II: n tuella Arthur aloitti sotaretken Normandiassa Juhanaa vastaan vuonna 1202, ja Poitou nousi kapinaan Arthurin tueksi. Bretagnen herttua piiritti isoäitinsä Eleanor Akvitanialaisen Château de Mirebeaussa. Juhana marssi Mirebeauhun yllättäen Arthurin ja vangiten tämän 1. Sieltä Arthur kuljetettiin Falaiseen, jossa hänet vangittiin linnan linnaan. Aikalaisen kronikoitsija Ralph Coggeshallin mukaan Juhana määräsi kaksi palvelijaansa silpomaan herttuan. Hugh de Burgh vastasi Arthurin vartioinnista eikä antanut silpoa häntä, mutta Arthurin kannattajien lannistaminen oli hänen kuolemansa ilmoittamista. Arthurin kuoleman olosuhteet ovat epäselvät, vaikka hän todennäköisesti kuoli vuonna 1203.
noin vuonna 1207 valloitettuaan Normandian Filip II Augustus määräsi rakennettavaksi uuden lieriömäisen linnoituksen. Myöhemmin se nimettiin Talbot Toweriksi (Tour Talbot) englantilaisen komentajan mukaan, joka oli vastuussa sen korjaamisesta satavuotisen sodan aikana. Se on korkea pyöreä torni, joka muistuttaa rakenteeltaan gisorsiin ja keskiaikaiseen Louvreen rakennettuja torneja.
linnan omistus vaihtoi omistajaa useita kertoja satavuotisen sodan aikana. Linna autioitui 1600-luvulla.
vuodesta 1840 lähtien Château de Falaise on Ranskan kulttuuriministeriön tunnustama monumentti historiikki. Restaurointiohjelma toteutettiin vuosina 1870-1874. Linna kärsi pommitusten vuoksi toisen maailmansodan aikana Falaise Pocketin taistelussa vuonna 1944, mutta kolme säilöä säilyivät vahingoittumattomina.