Alla morte di Riccardo II, duca di Normandia, nell’agosto del 1026 suo figlio (chiamato anche Riccardo) succedette a il ducato. L’eredità tuttavia è stata contestata dal fratello minore di Riccardo III, Robert. Non contento della sua eredità della città di Exmes e della sua zona circostante, Robert si ribellò e prese le armi contro suo fratello e catturò il castello di Falaise. Riccardo assediò il castello e costrinse Roberto a sottomettersi a lui, tuttavia il duca morì per cause sconosciute nel 1027 e gli succedette suo fratello. Robert generò un figlio illegittimo da una donna di nome Herleva, che era della città di Falaise e figlia di un ciambellano. Il bambino, William, nacque intorno al 1028.
Il castello (12 ° –13 ° secolo), che domina la città da un’alta falesia, era precedentemente la sede dei Duchi di Normandia. La costruzione fu iniziata sul sito di un precedente castello nel 1123 da Enrico I d’Inghilterra, con il “grande mastio” (grand donjon). Successivamente è stato aggiunto il “piccolo mastio” (petit donjon).
La torre costruita nel primo quarto del 12 ° secolo conteneva una sala, una cappella e una stanza per il signore, ma non piccole stanze per una complicata sistemazione domestica; in questo modo, era simile alle torri di Corfe, Norwich e Portchester, tutte in Inghilterra.
Arturo I, duca di Bretagna, era nipote adolescente di re Giovanni d’Inghilterra, e un rivale pretendente al trono d’Inghilterra. Con il sostegno del re Filippo II di Francia, Artù intraprese una campagna in Normandia contro Giovanni nel 1202, e Poitou si ribellò a sostegno di Artù. Il duca di Bretagna assediò sua nonna, Eleonora d’Aquitania, nel Castello di Mirebeau. Giovanni marciò su Mirebeau, prendendo Artù di sorpresa e catturandolo il 1 agosto. Da lì Artù fu trasportato a Falaise dove fu imprigionato nel mastio del castello. Secondo il cronista contemporaneo Ralph di Coggeshall, Giovanni ordinò a due dei suoi servi di mutilare il duca. Hugh de Burgh era incaricato di sorvegliare Arthur e si rifiutò di lasciarlo mutilato, ma per demoralizzare i sostenitori di Arthur era di annunciare la sua morte. Le circostanze della morte di Artù non sono chiare, anche se probabilmente morì nel 1203.
Nel 1207 circa, dopo aver conquistato la Normandia, Filippo II Augusto ordinò la costruzione di un nuovo mastio cilindrico. In seguito fu chiamata Talbot Tower (Tour Talbot) in onore del comandante inglese responsabile della sua riparazione durante la guerra dei Cent’anni. Si tratta di un’alta torre rotonda, dal design simile alle torri costruite a Gisors e al Louvre medievale.
Il possesso del castello passò di mano diverse volte durante la guerra dei Cent’anni. Il castello fu abbandonato durante il 17 ° secolo.
Dal 1840 lo Château de Falaise è stato riconosciuto monumento storico dal Ministero della Cultura francese. Un programma di restauro è stato effettuato tra il 1870 e il 1874. Il castello ha sofferto a causa dei bombardamenti durante la seconda guerra mondiale nella battaglia per la tasca Falaise nel 1944, ma i tre torrioni sono stati illesi.