Insieme Daneel e Giskard immaginano la scienza della “psicostoria” o le leggi dell’umanistica, che consentirebbero loro di eseguire la “Legge Zeroth” in senso quantitativo. Migliaia di anni dopo questo sarebbe stato sviluppato in applicazione pratica da Hari Seldon.
Da quel momento in poi, Daneel manipola la galassia con l’aiuto dei suoi numerosi alleati robot. La moglie di Hari Seldon Dors Venabili è l’unica degli alleati robot umanoidi di Daneel ad essere mostrata nei libri. Crea sia l’Impero Galattico che Gaia per creare una società che non ha bisogno di robot. Sotto le spoglie di Eto Demerzel, diventa il primo ministro dell’imperatore galattico Cleon I e Stannell VI.
Quando Hari Seldon arriva per la prima volta a Trantor, Daneel, sotto le spoglie del reporter Chetter Hummin (un gioco di parole “imbroglione” e “umano”), convince Hari che l’Impero Galattico sta morendo e che la psicostoria deve essere sviluppata in una scienza pratica per salvarla. Come Hummin, convince Seldon che il primo ministro di Cleon Eto Demerzel lo sta inseguendo e che è imperativo per Hari fuggire e provare a rendere la psicostoria pratica. Egli presenta Hari a Dors Venabili, che diventa amico di Hari, protettore, e futura moglie. Alla fine del “Volo” di Seldon viene rivelato che Hummin e Demerzel sono in realtà la stessa persona, e sono entrambi false identità di Daneel. Demerzel appare di nuovo in Avanti la Fondazione, prima come Primo Ministro mentre discute con Seldon i suoi progressi e il futuro dell’Impero. Demerzel alla fine si dimette dal suo posto e lo offre a Seldon, e scompare. In seguito fa una breve apparizione nell’epilogo, che dice che era uno dei tanti presenti al funerale di Hari Seldon.
Daneel appare ancora una volta in Fondazione e la Terra, dove Golan Trevize e Janov Pelorat dalla Fondazione alla fine trovare la Terra radioattiva, e la base di Daneel sulla Luna, e conoscere le sue manipolazioni paternalistiche, tra cui l’insediamento di Alpha Centauri, la creazione di Gaia, e psicostoria.
Basato su una linea temporale indipendente, Daneel aveva 19.230 anni durante gli eventi di Fondazione e Terra. Daneel è il personaggio più longevo di Asimov, nonché il robot umanoide vivente più lungo in quell’universo (essendo il primo robot umanoide creato). È teoricamente immortale, perché è un robot. Tuttavia, le sue parti devono essere sostituite, incluso il suo cervello, e alla fine deve usare un cervello biologico, poiché il suo diventa più complesso ogni volta che lo sostituisce. Daneel afferma che più il suo cervello diventa complesso, più sono fragili. Alla fine del libro, intende fondere il suo cervello con quello di un Solariano, poiché ha raggiunto il punto in cui un aggiornamento non è più possibile. Il cervello originale di Daneel era durato 10.000 anni, circa la metà della sua vita. Al contrario, il suo cervello finale, che era migliaia di volte più avanzato del suo primo, mostrava segni di arresto dopo soli 600 anni.