na de dood van Richard II van Normandië in Augustus 1026 volgde zijn zoon (ook wel Richard genoemd) het hertogdom op. De erfenis werd echter betwist door Richard III ‘ s jongere broer Robert. Niet tevreden met zijn erfenis van de stad Exmes en de omgeving, kwam Robert in opstand en nam de wapens op tegen zijn broer en veroverde het kasteel van Falaise. Richard belegerde het kasteel en dwong Robert zich aan hem te onderwerpen, maar de hertog stierf aan onbekende oorzaken in 1027 en werd opgevolgd door zijn broer. Robert verwekte een onwettige zoon van een vrouw genaamd Herleva, die uit de stad Falaise kwam en de dochter was van een kamerheer. Het kind, William, werd geboren rond 1028.
Het Kasteel (12e-13e eeuw), dat vanaf een hoge rots uitkijkt over de stad, was vroeger de zetel van de hertogen van Normandië. De bouw werd gestart op de plaats van een eerder kasteel in 1123 door Hendrik I van Engeland, met de “grote burcht” (grand donjon). Later werd de “kleine keep” (petit donjon) toegevoegd.de toren gebouwd in het eerste kwart van de 12e eeuw bevatte een zaal, kapel en een kamer voor de Heer, maar geen kleine kamers voor een ingewikkelde huishouding; op deze manier was het vergelijkbaar met torens in Corfe, Norwich en Portchester, allemaal in Engeland.Arthur I, Hertog van Bretagne, was een neef van koning Jan van Engeland en een rivaal die aanspraak maakte op de troon van Engeland. Met de steun van koning Filips II van Frankrijk begon Arthur een veldtocht in Normandië tegen Jan in 1202 en Poitou kwam in opstand om Arthur te steunen. De hertog van Bretagne belegerde zijn grootmoeder, Eleonora van Aquitanië, in het kasteel van Mirebeau. John marcheerde naar Mirebeau, nam Arthur bij verrassing en ving hem op 1 augustus. Van daaruit werd Arthur overgebracht naar Falaise waar hij gevangen werd gehouden in de burcht. Volgens de kroniekschrijver Ralph van Coggeshall gaf John twee van zijn dienaren opdracht om de hertog te verminken. Hugh De Burgh was verantwoordelijk voor het bewaken van Arthur en weigerde hem te laten verminken, maar om Arthur ‘ s aanhangers te demoraliseren was om zijn dood aan te kondigen. De omstandigheden van Arthur ‘ s dood zijn onduidelijk, hoewel hij waarschijnlijk stierf in 1203.rond 1207, na de verovering van Normandië, gaf Filips II Augustus opdracht tot de bouw van een nieuwe cilindrische burcht. Het werd later de Talbot Tower (Tour Talbot) genoemd naar de Engelse commandant die verantwoordelijk was voor de reparatie tijdens de Honderdjarige Oorlog. Het is een hoge ronde toren, vergelijkbaar met de torens gebouwd in Gisors en het middeleeuwse Louvre.tijdens de Honderdjarige Oorlog wisselde het bezit van het kasteel meerdere malen van eigenaar. Het kasteel werd verlaten in de 17e eeuw.sinds 1840 is Château de Falaise erkend als monument historique door het Franse Ministerie van Cultuur. Tussen 1870 en 1874 werd een restauratieprogramma uitgevoerd. Het kasteel leed onder bombardementen tijdens de Tweede Wereldoorlog in de slag om de Falaise pocket in 1944, maar de drie graven waren ongedeerd.