Po śmierci Ryszarda II, księcia Normandii, w sierpniu 1026 jego syn (zwany także Ryszardem) został Księstwo. Spadek był jednak kwestionowany przez młodszego brata Ryszarda III, Roberta. Nie zadowalając się dziedzictwem miasta Exmes i okolic, Robert zbuntował się i wziął broń przeciwko bratu i zdobył zamek Falaise. Ryszard obległ zamek i zmusił Roberta do podporządkowania się mu, jednak książę zmarł z nieznanych przyczyn w 1027 r., a jego następcą został jego brat. Robert spłodził nieślubnego syna kobiety o imieniu Herleva, która pochodziła z miasta Falaise i córkę szambelana. Dziecko, William, urodził się około 1028 roku.
zamek (XII–XIII w.), który z wysoka góruje nad miastem, był dawniej siedzibą książąt Normandii. Budowa została rozpoczęta na miejscu wcześniejszego zamku w 1123 roku przez Henryka I angielskiego, z „wielką twierdzą” (grand donjon). Później dodano „małą twierdzę” (petit donjon).
wieża zbudowana w pierwszej ćwierci XII wieku zawierała salę, kaplicę i pokój dla pana, ale nie małe pomieszczenia dla skomplikowanego układu domowego; w ten sposób była podobna do wież w Corfe, Norwich i Portchester w Anglii.
Artur i, Książę Bretanii, był nastoletnim bratankiem Króla Jana i rywalem pretendenta do tronu Anglii. Z poparciem króla Francji Filipa II, Artur rozpoczął kampanię w Normandii przeciwko Janowi w 1202 roku, a Poitou zbuntował się, wspierając Artura. Książę Bretanii obległ swoją babkę Eleonorę Akwitańską w Château de Mirebeau. Jan pomaszerował na Mirebeau, biorąc Artura z zaskoczenia i pojmując go 1 sierpnia. Stamtąd Artur został przewieziony do Falaise, gdzie został uwięziony w twierdzy zamkowej. Według współczesnego kronikarza Ralpha z Coggeshall, Jan nakazał dwóm swoim sługom okaleczyć księcia. Hugh de Burgh był odpowiedzialny za pilnowanie Artura i nie chciał pozwolić na jego okaleczenie, ale demoralizacja zwolenników Artura była zapowiedzią jego śmierci. Okoliczności śmierci Artura są niejasne, choć prawdopodobnie zmarł w 1203 roku.
około 1207 roku, po zdobyciu Normandii, Filip II August nakazał budowę nowej cylindrycznej twierdzy. Później została nazwana wieżą Talbota (Tour Talbot) na cześć angielskiego dowódcy odpowiedzialnego za jej naprawę podczas wojny stuletniej. Jest to wysoka Okrągła Wieża, podobna do wież zbudowanych w Gisors i średniowiecznym Luwrze.
posiadanie zamku kilkakrotnie zmieniało ręce w czasie wojny stuletniej. W XVII wieku zamek opustoszał.
od 1840 roku Château de Falaise jest uznawany przez francuskie Ministerstwo Kultury za monument historique. W latach 1870-1874 przeprowadzono program renowacji. Zamek ucierpiał w wyniku bombardowań podczas ii Wojny Światowej w bitwie o kieszeń Falaise w 1944 roku, ale trzy twierdze pozostały bez szwanku.