Au 19ème siècle, le choro résulte du style de jeu de plusieurs genres musicaux (polka, schottische, valse, mazurka et habanera) des musiciens cariocas, déjà fortement influencés par les rythmes africains, principalement le lundu et le batuque. Le terme » choro » a d’abord été utilisé de manière informelle pour désigner le style de jeu ou un ensemble instrumental particulier (p. ex. dans les années 1870, le flûtiste Joaquim Antônio da Silva Callado forme un ensemble appelé « Choro Carioca », avec flûte, deux guitares et cavaquinho), et plus tard le terme désigne le genre musical de ces ensembles. La musique d’accompagnement du Maxixe (danse) (également appelé « tango brasileiro ») a été jouée par ces ensembles de choro. Divers genres ont été incorporés comme sous-genres du choro tels que « choro-polca », « choro-lundu », « choro-xote » (de schottische), « choro-mazurca », « choro-valsa » (valse), « choro-maxixe », « samba-choro », « choro baião ».
Tout comme le ragtime aux États-Unis, le tango en Argentine et la habanera à Cuba, le choro naît d’influences de styles musicaux et de rythmes venus d’Europe et d’Afrique.
Au début (dans les années 1880-1920), le succès du choro est venu de groupes informels d’amis (principalement des travailleurs des services postaux / télégraphiques et des chemins de fer) qui jouaient dans des fêtes, des pubs (botecos), des rues, des bals à domicile (forrobodós), mais aussi des grands succès d’Ernesto Nazareth, de Chiquinha Gonzaga et d’autres pianistes, dont les partitions musicales étaient publiées par des maisons d’impression. Dans les années 1910, la plupart des premiers disques phonographiques brésiliens sont des choros.
Une grande partie du succès grand public (dans les années 1930 à 1940) de ce style de musique provient des débuts de la radio, lorsque des groupes se produisaient en direct à l’antenne. Dans les années 1950 et 1960, il a été remplacé par la samba urbaine à la radio, mais était encore vivant dans les cercles amateurs appelés « rodas de choro » (rassemblements de choro dans les résidences et les botecos), le plus célèbre était la « roda de choro » dans la maison de Jacob do Bandolim, à Jacarepaguá, et la « roda de choro » dans le pub « suvaco de cobra » dans la Penha.
À la fin des années 1970, il y a eu un effort réussi pour revitaliser le genre dans le grand public, grâce à des festivals nationaux parrainés par la télévision en 1977 et 1978, qui ont attiré une nouvelle génération de musiciens professionnels. Grâce en grande partie à ces efforts, la musique choro reste forte au Brésil. Plus récemment, choro a attiré l’attention de musiciens aux États-Unis, tels que Mike Marshall et Maurita Murphy Mead, qui ont apporté ce genre de musique à un nouveau public.
La plupart des compositeurs classiques brésiliens reconnaissent la sophistication du choro et son importance majeure dans la musique instrumentale brésilienne. Radamés Gnattali a déclaré que c’était la musique populaire instrumentale la plus sophistiquée au monde. Heitor Villa-Lobos a défini choro comme la véritable incarnation de l’âme brésilienne.Notamment, les deux compositeurs ont eu une partie de leur musique inspirée par choro, l’amenant à la tradition classique. Le compositeur français Darius Milhaud a été enchanté par choro lorsqu’il vivait au Brésil (en 1917) et il a composé le ballet Le Boeuf sur le toit, dans lequel il cite près de 30 airs brésiliens.
Selon Aquiles Rique Reis (un chanteur brésilien), « Le choro est de la musique classique jouée pieds nus et callosités sur les mains »