Nach dem Tod von Richard II., Herzog der Normandie, im August 1026 folgte sein Sohn (auch Richard genannt) dem Herzogtum. Das Erbe wurde jedoch von Richard III.’s jüngerem Bruder Robert bestritten. Nicht zufrieden mit seinem Erbe der Stadt Exmes und seiner Umgebung, rebellierte Robert und griff zu den Waffen gegen seinen Bruder und eroberte die Burg von Falaise. Richard belagerte die Burg und zwang Robert, sich ihm zu unterwerfen, aber der Herzog starb 1027 aus unbekannten Gründen und wurde von seinem Bruder abgelöst. Robert zeugte einen unehelichen Sohn von einer Frau namens Herleva, die aus der Stadt Falaise stammte und die Tochter eines Kämmerers war. Das Kind, William, wurde ungefähr 1028 geboren.
Die Burg (12.-13.Jahrhundert), die die Stadt von einem hohen Felsen überragt, war früher der Sitz der Herzöge der Normandie. Der Bau wurde 1123 an der Stelle einer früheren Burg von Heinrich I. von England mit dem „großen Bergfried“ (Grand Donjon) begonnen. Später kam der „kleine Bergfried“ (Petit Donjon) hinzu.Der im ersten Viertel des 12.Jahrhunderts erbaute Turm enthielt eine Halle, eine Kapelle und einen Raum für den Herrn, aber keine kleinen Räume für eine komplizierte Haushaltsordnung; Auf diese Weise ähnelte er den Türmen in Corfe, Norwich und Portchester, alle in England.Arthur I., Herzog der Bretagne, war der Neffe von König John von England im Teenageralter und ein Rivale, der den Thron Englands beanspruchte. Von Frankreich begann Arthur 1202 einen Feldzug in der Normandie gegen John, und Poitou revoltierte zur Unterstützung von Arthur. Der Herzog der Bretagne belagerte seine Großmutter Eleonore von Aquitanien im Château de Mirebeau. John marschierte auf Mirebeau ein, überraschte Arthur und nahm ihn am 1. August gefangen. Von dort wurde Arthur nach Falaise gebracht, wo er im Bergfried der Burg eingesperrt war. Laut dem zeitgenössischen Chronisten Ralph von Coggeshall befahl John zwei seiner Diener, den Herzog zu verstümmeln. Hugh de Burgh war für die Bewachung von Arthur verantwortlich und weigerte sich, ihn verstümmeln zu lassen, aber um Arthurs Anhänger zu demoralisieren, musste er seinen Tod ankündigen. Die Umstände von Arthurs Tod sind unklar, obwohl er wahrscheinlich 1203 starb.
Etwa 1207, nach der Eroberung der Normandie, befahl Philipp II. Es wurde später Talbot Tower (Tour Talbot) nach dem englischen Kommandanten genannt, der für seine Reparatur während des Hundertjährigen Krieges verantwortlich war. Es ist ein hoher runder Turm, der den Türmen von Gisors und dem mittelalterlichen Louvre ähnelt.
Der Besitz der Burg wechselte während des Hundertjährigen Krieges mehrmals den Besitzer. Die Burg wurde im 17.Jahrhundert verlassen.
Seit 1840 ist das Château de Falaise vom französischen Kulturministerium als Monument historique anerkannt. Zwischen 1870 und 1874 wurde ein Restaurierungsprogramm durchgeführt. Die Burg litt unter den Bombardierungen während des Zweiten Weltkriegs in der Schlacht um die Falaise-Tasche im Jahr 1944, aber die drei Bergfriede blieben unversehrt.