Im 19.Jahrhundert entstand Choro aus dem Spielstil mehrerer Musikrichtungen (Polka, schottische, Walzer, Mazurka und Habanera) von Carioca-Musikern, die bereits stark von afrikanischen Rhythmen beeinflusst waren, hauptsächlich dem Lundu und dem Batuque. Der Begriff „Choro“ wurde zunächst informell verwendet, um sich auf den Spielstil oder ein bestimmtes Instrumentalensemble zu beziehen (z. in den 1870er Jahren gründete der Flötist Joaquim Antônio da Silva Callado ein Ensemble namens „Choro Carioca“ (mit Flöte, zwei Gitarren und Cavaquinho), und später bezog sich der Begriff auf das Musikgenre dieser Ensembles. Die Begleitmusik des Maxixe (Tanz) (auch „Tango brasileiro“ genannt) wurde von diesen Choro-Ensembles gespielt. Verschiedene Genres wurden als Subgenres von Choro aufgenommen, wie „choro-polca“, „choro-lundu“, „choro-xote“ (von schottische), „choro-mazurca“, „choro-valsa“ (Walzer), „choro-maxixe“, „Samba-choro“, „choro baião“.
Genau wie Ragtime in den USA, Tango in Argentinien und Habanera in Kuba entsteht Choro durch Einflüsse von Musikstilen und Rhythmen aus Europa und Afrika.Zu Beginn (in den 1880er bis 1920er Jahren)kam der Erfolg von Choro von informellen Gruppen von Freunden (hauptsächlich Arbeiter des Post- / Telegraphendienstes und der Eisenbahn), die auf Partys, Pubs (Botecos), Straßen, Hausbällen (forrobodós) spielten, und auch die großen Hits von Ernesto Nazareth, Chiquinha Gonzaga und anderen Pianisten, deren Partituren von Druckereien veröffentlicht wurden. In den 1910er Jahren sind viele der ersten brasilianischen Schallplatten Choros.Ein Großteil des Mainstream-Erfolgs (in den 1930er bis 1940er Jahren) dieses Musikstils stammte aus den frühen Tagen des Radios, als Bands live auf Sendung auftraten. In den 1950er und 1960er Jahren wurde es durch Urban Samba im Radio ersetzt, war aber in Amateurkreisen namens „Rodas de choro“ (Choro-Versammlungen in Residenzen und Botecos) noch am Leben, die berühmteste war die „Roda de Choro“ im Haus von Jacob do Bandolim in Jacarepaguá und die „Roda de Choro“ in der Kneipe „suvaco de Cobra“ in der Penha.In den späten 1970er Jahren gab es eine erfolgreiche Anstrengung, das Genre im Mainstream wiederzubeleben, durch TV-gesponserte landesweite Festivals in den Jahren 1977 und 1978, die eine neue, jüngere Generation von professionellen Musikern anzog. Zum großen Teil dank dieser Bemühungen bleibt Choro Music in Brasilien stark. In jüngerer Zeit hat Choro die Aufmerksamkeit von Musikern in den Vereinigten Staaten auf sich gezogen, wie Mike Marshall und Maurita Murphy Mead, die diese Art von Musik einem neuen Publikum zugänglich gemacht haben.Die meisten brasilianischen klassischen Komponisten erkennen die Raffinesse des Choros und seine große Bedeutung in der brasilianischen Instrumentalmusik. Radamés Gnattali sagte, es sei die anspruchsvollste instrumentale Popmusik der Welt. Heitor Villa-Lobos definierte Choro als die wahre Inkarnation der brasilianischen Seele.Bemerkenswerterweise ließen sich beide Komponisten einige ihrer Musik von Choro inspirieren und brachten sie in die klassische Tradition. Der französische Komponist Darius Milhaud wurde von Choro verzaubert, als er 1917 in Brasilien lebte, und er komponierte das Ballett Le Boeuf sur le toit, in dem er fast 30 brasilianische Melodien zitiert.
Laut Aquiles Rique Reis (einem brasilianischen Sänger) ist „Choro klassische Musik, die mit nackten Füßen und Kallus an den Händen gespielt wird“