Gemeinsam stellen sich Daneel und Giskard die Wissenschaft der „Psychohistorie“ oder der Gesetze der Humanik vor, die es ihnen ermöglichen würden, das „Nullte Gesetz“ in quantitativer Hinsicht auszuführen. Tausende von Jahren später wurde dies von Hari Seldon in die praktische Anwendung gebracht.
Von diesem Zeitpunkt an manipuliert Daneel die Galaxie mit Hilfe seiner vielen Roboter-Verbündeten. Hari Seldons Frau Dors Venabili ist die einzige von Daneels humanoiden Roboterverbündeten, die in den Büchern gezeigt wird. Er gründet sowohl das Galaktische Imperium als auch Gaia, um eine Gesellschaft zu schaffen, die keine Roboter braucht. Unter dem Deckmantel von Eto Demerzel wird er der erste Minister des galaktischen Kaisers Cleon I. und Stannell VI.Als Hari Seldon zum ersten Mal nach Trantor kommt, überzeugt Daneel unter dem Deckmantel des Reporters Chetter Hummin (ein Spiel mit den Worten „Betrüger“ und „Mensch“) Hari, dass das Galaktische Imperium im Sterben liegt und dass Psychohistorie zu einer praktischen Wissenschaft entwickelt werden muss, um sie zu retten. Als Hummin überzeugt er Seldon, dass Cleons erster Minister Eto Demerzel ihn verfolgt und dass es für Hari unerlässlich ist, zu fliehen und zu versuchen, Psychohistorie praktisch zu machen. Er stellt Hari Dors Venabili vor, der Haris Freund, Beschützer und zukünftige Frau wird. Am Ende von Seldons „Flug“ zeigt sich, dass Hummin und Demerzel tatsächlich dieselbe Person sind, und sind beide falsche Identitäten von Daneel. Demerzel erscheint erneut in Forward the Foundation, zuerst als Erster Minister, als er mit Seldon seinen Fortschritt und die Zukunft des Imperiums bespricht. Demerzel tritt schließlich von seinem Posten zurück und bietet ihn Seldon an, und verschwindet. Später taucht er kurz im Epilog auf, der besagt, dass er einer der vielen war, die an Hari Seldons Beerdigung teilnahmen.Daneel erscheint erneut in Foundation und Erde, wo Golan Trevize und Janov Pelorat von der Foundation schließlich die radioaktive Erde und Daneels Basis auf dem Mond finden und mehr über seine paternalistischen Manipulationen erfahren, einschließlich der Besiedlung von Alpha Centauri, der Erschaffung von Gaia und Psychohistorie.Basierend auf einer unabhängigen Zeitleiste war Daneel während der Ereignisse von Foundation und Earth 19.230 Jahre alt. Daneel ist der am längsten lebende Asimov-Charakter sowie der am längsten lebende humanoide Roboter in diesem Universum (der erste humanoide Roboter, der geschaffen wurde). Er ist theoretisch unsterblich, weil er ein Roboter ist. Seine Teile müssen jedoch ersetzt werden, einschließlich seines Gehirns, und er muss schließlich ein biologisches Gehirn verwenden, da sein eigenes jedes Mal komplexer wird, wenn er es ersetzt. Daneel erwähnt, dass je komplexer sein Gehirn wird, desto zerbrechlicher sind sie. Am Ende des Buches beabsichtigt er, sein Gehirn mit dem eines Solarianers zu verschmelzen, da es den Punkt erreicht hat, an dem ein Upgrade nicht mehr möglich ist. Daneels ursprüngliches Gehirn hatte 10.000 Jahre gedauert, ungefähr die Hälfte seines Lebens. Im Gegensatz dazu zeigte sein letztes Gehirn, das tausendmal fortgeschrittener war als sein erstes, nach nur 600 Jahren Anzeichen eines Abschaltens.