En el siglo XIX, el choro surgió del estilo de tocar varios géneros musicales (polka, schottische, vals, mazurca y habanera) por músicos cariocas, que ya estaban fuertemente influenciados por ritmos africanos, principalmente el lundu y el batuque. El término «choro» se usó informalmente al principio para referirse al estilo de tocar, o a un conjunto instrumental en particular, (p.ej. en la década de 1870, el flautista Joaquim Antônio da Silva Callado formó un conjunto llamado «Choro Carioca», con flauta, dos guitarras y cavaquinho, y más tarde el término se refirió al género musical de estos conjuntos. La música de acompañamiento del Maxixe (baile) (también llamado «tango brasileiro») fue interpretada por estos conjuntos de choro. Se incorporaron varios géneros como subgéneros del choro, como «choro-polca», «choro-lundu», «choro-xote» (de schottische), «choro-mazurca», «choro-valsa» (vals), «choro-maxixe», «samba-choro», «choro baião».
Al igual que el ragtime en Estados Unidos, el tango en Argentina y la habanera en Cuba, choro surge como resultado de influencias de estilos y ritmos musicales procedentes de Europa y África.
Al principio (entre los años 1880 y 1920), el éxito de choro provino de grupos informales de amigos (principalmente trabajadores de servicios postales/telegráficos y ferroviarios) que tocaban en fiestas, pubs (botecos), calles, bailes caseros (forrobodós), y también los grandes éxitos de Ernesto Nazareth, Chiquinha Gonzaga y otros pianistas, cuyas partituras musicales fueron publicadas por imprentas. En la década de 1910, muchos de los primeros discos fonográficos brasileños eran choros.
Gran parte del éxito de la corriente principal (entre los años 1930 y 1940) de este estilo de música vino de los primeros días de la radio, cuando las bandas tocaban en vivo en el aire. En las décadas de 1950 y 1960 fue reemplazada por la samba urbana en la radio, pero todavía estaba viva en círculos de aficionados llamados «rodas de choro» (reuniones de choro en residencias y botecos), la más famosa fue la «roda de choro» en la casa de Jacob do Bandolim, en Jacarepaguá, y la «roda de choro» en el pub «suvaco de cobra» en la Penha.
A finales de la década de 1970 hubo un esfuerzo exitoso para revitalizar el género en la corriente principal, a través de festivales nacionales patrocinados por televisión en 1977 y 1978, que atrajeron a una nueva generación de músicos profesionales más jóvenes. Gracias en gran parte a estos esfuerzos, la música choro sigue siendo fuerte en Brasil. Más recientemente, choro ha atraído la atención de músicos en los Estados Unidos, como Mike Marshall y Maurita Murphy Mead, que han traído este tipo de música a un nuevo público.
La mayoría de los compositores clásicos brasileños reconocen la sofisticación del choro y su gran importancia en la música instrumental brasileña. Radamés Gnattali dijo que era la música instrumental popular más sofisticada del mundo. Heitor Villa-Lobos definió a choro como la verdadera encarnación del alma brasileña.Notablemente, ambos compositores tuvieron parte de su música inspirada en el choro, llevándola a la tradición clásica. El compositor francés Darius Milhaud fue encantado por choro cuando vivió en Brasil (en 1917) y compuso el ballet Le Boeuf sur le toit, en el que cita cerca de 30 canciones brasileñas.
Según Aquiles Rique Reis (un cantante brasileño), «El Choro es música clásica tocada con los pies descalzos y callos en las manos»