Sobre a morte de Richard II, Duque da Normandia, em agosto de 1026 seu filho (também chamado Richard) sucedeu no ducado. A herança, no entanto, foi contestada pelo irmão mais novo de Ricardo III, Roberto. Não satisfeito com sua herança da cidade de Exmes e sua área circundante, Roberto rebelou-se e pegou em armas contra seu irmão e ele capturou o Castelo de Falaise. Ricardo sitiou o castelo e forçou Roberto a se submeter a Ele, porém o duque morreu de causas desconhecidas em 1027 e foi sucedido por seu irmão. Robert teve um filho ilegítimo de uma mulher chamada Herleva, que era da cidade de Falaise e filha de um camareiro. A criança, William, nasceu em 1028.
O castelo (século XII–XIII), que tem vista para a cidade a partir de um alto penhasco, era anteriormente a sede dos Duques da Normandia. A construção foi iniciada no local de um castelo anterior em 1123 por Henrique I da Inglaterra, com a “grande fortaleza” (grand donjon). Mais tarde foi adicionado o “Small keep” (petit donjon).
A torre construída no primeiro quartel do século 12 continha uma sala de entrada, capela, e uma sala para o senhor, mas não salas pequenas para um complicado arranjo familiar; desta forma, era semelhante torres em Corfe, Norwich, e Portchester, todos na Inglaterra.Artur I, Duque da Bretanha, era sobrinho adolescente do rei João de Inglaterra, e um pretendente rival ao trono da Inglaterra. Com o apoio do rei Filipe II de França, Artur embarcou em uma campanha na Normandia contra João em 1202, e Poitou se revoltou em apoio de Artur. O Duque da Bretanha cercou sua avó, Leonor da Aquitânia, no Castelo de Mirebeau. João marchou sobre Mirebeau, tomando Artur de surpresa e capturando-o em 1 de agosto. De lá, Arthur foi levado para Falaise, onde foi preso na fortaleza do Castelo. De acordo com o cronista contemporâneo Ralph de Coggeshall, João ordenou que dois de seus servos mutilassem o duque. Hugh De Burgh estava encarregado de guardar Arthur E se recusou a deixá-lo ser mutilado, mas desmoralizar os apoiadores de Arthur era anunciar sua morte. As circunstâncias da morte de Artur não são claras, embora ele provavelmente tenha morrido em 1203.por volta de 1207, depois de ter conquistado a Normandia, Filipe II Augusto ordenou a construção de uma nova fortaleza cilíndrica. Mais tarde foi nomeado o Talbot Tower (Tour Talbot) em homenagem ao comandante Inglês responsável por sua reparação durante a Guerra dos Cem Anos. É uma torre redonda alta, semelhante às torres construídas em Gisors e no Louvre medieval.a posse do Castelo mudou de mãos várias vezes durante a Guerra dos Cem Anos. O castelo foi abandonado durante o século XVII.desde 1840, o Château de Falaise é reconhecido como monumento histórico pelo Ministério da Cultura francês. Um programa de restauração foi realizado entre 1870 e 1874. O castelo sofreu devido ao bombardeio durante a Segunda Guerra Mundial na batalha pelo Bolso de Falaise em 1944, mas os três guardas foram ilesos.