Ensemble, Daneel et Giskard imaginent la science de la « psychohistoire » ou des lois de l’humanique, qui leur permettrait d’exécuter la « Loi zéro » dans un sens quantitatif. Des milliers d’années plus tard, cela serait développé en application pratique par Hari Seldon.
À partir de ce moment, Daneel manipule la galaxie avec l’aide de ses nombreux alliés robots. La femme de Hari Seldon, Dors Venabili, est le seul des alliés robots humanoïdes de Daneel à être montré dans les livres. Il met en place à la fois l’Empire galactique et Gaia afin de créer une société qui n’a pas besoin de robots. Sous l’apparence d’Eto Demerzel, il devient le premier ministre de l’empereur galactique Cléon I et Stannell VI.
Lorsque Hari Seldon arrive pour la première fois à Trantor, Daneel, sous l’apparence du reporter Chetter Hummin (un jeu sur les mots « tricheur » et « humain »), convainc Hari que l’Empire Galactique est en train de mourir et que la psychohistoire doit être développée en une science pratique pour la sauver. En tant que Hummin, il convainc Seldon que le premier ministre de Cléon, Eto Demerzel, le poursuit et qu’il est impératif pour Hari de s’échapper et d’essayer de rendre la psychohistoire pratique. Il présente Hari à Dors Venabili, qui devient l’ami, le protecteur et la future épouse de Hari. À la fin du « Vol » de Seldon, il est révélé que Hummin et Demerzel sont en fait la même personne, et sont toutes deux de fausses identités de Daneel. Demerzel apparaît à nouveau dans Forward the Foundation, d’abord en tant que Premier ministre alors qu’il discute avec Seldon de ses progrès et de l’avenir de l’Empire. Demerzel quitte finalement son poste et l’offre à Seldon, et disparaît. Il fait plus tard une brève apparition dans l’épilogue, qui dit qu’il était l’un des nombreux présents aux funérailles de Hari Seldon.
Daneel apparaît une fois de plus dans Foundation and Earth, où Golan Trevize et Janov Pelorat de la Fondation finissent par trouver la Terre radioactive et la base de Daneel sur la Lune, et apprennent ses manipulations paternalistes, y compris la colonisation d’Alpha Centauri, la création de Gaia et la psychohistoire.
Selon une chronologie indépendante, Daneel avait 19 230 ans lors des événements de Fondation et de Terre. Daneel est le personnage Asimov le plus ancien, ainsi que le robot humanoïde le plus ancien de cet univers (étant le premier robot humanoïde créé). Il est théoriquement immortel, car c’est un robot. Cependant, ses parties doivent être remplacées, y compris son cerveau, et il doit finalement utiliser un cerveau biologique, car le sien devient plus complexe à chaque fois qu’il le remplace. Daneel mentionne que plus son cerveau devient complexe, plus il est fragile. À la fin du livre, il a l’intention de fusionner son cerveau avec celui d’un Solarien, car il a atteint le point où une mise à niveau n’est plus possible. Le cerveau original de Daneel avait duré 10 000 ans, soit environ la moitié de sa vie. En revanche, son cerveau final, qui était des milliers de fois plus avancé que le premier, a montré des signes d’arrêt après seulement 600 ans.